Да, так и бывает чаще всего, когда между вами нормальный контакт: состав имущества и доли понятны, никто не пытается «выдавить» других. Тогда готовится соглашение о разделе, его удостоверяет нотариус — и дальше можно спокойно оформлять права.
Если хотя бы один человек принципиально не подписывает документы или позиция расходится по сути (что входит в наследство, в каких долях делить), без суда обычно не обойтись. На консультации можно понять, на какой путь вы сейчас ближе — к миру или к спору.